故障表现与原因深度分析
（以下为 西门子 SINUMERIK 828D 官方诊断手册 6FC5398-8BP40-3RA1 原文）
NC26126 [ 通道%1: ] 程序段%2 轴%3: 无法执行ESRR 或ESRS，故障代码%4
参数：
%1 = 通道 %2 = 程序段号、 标记 %3 = 轴、主轴 %4 = 出错代码
说明：
无法执行零件程序命令ESRR 或ESRS 的程序写入。 故障代码： 1：给定的轴未分配给驱动。 2：SINAMICS 中的一个或多个ESR 参数不可用。 3：SINAMICS 中一个或多个ESR 参数的写入被阻止。
反应：
局部报警反应。 本通道NC 启动禁止。 已设置接口信号。 报警显示。 在程序段结尾报警时NC 停止。
处理：
故障代码： 1：检查NC 轴与驱动的分配。 2：SINAMICS 中的一个或多个ESR 参数不可用。 检查NC 轴与驱动的分配。 从SINAMICS V4.4 起才能进行ESRR 或ESRS 的编程。 SINAMICS 中的功能模块“ 自驱动停止或回程” 无效。 3：SINAMICS 中一个或多个ESR 参数的写入被阻止。 通过MD11411 $MN_ENABLE_ALARM_MASK，位 1 = 1，激活其他信息报警的输出。
程序继续：
用复位键清除报警，重新启动子程序。 零件程序命令ESRR 或ESRS 的数据写入被拒绝。 检查编程 使用复位应答报警
手册说明：本条报警属于 NCK 报警（本章报警描述按报警号升序排列，序号不连续），多数报警带有可变参数 %1/%2…，见下方参数说明。
标准化解决方法与排查步骤
- 回到报警信息本身 本条报警带有占位符 %1、%2、%3，先记录报警画面上的实际内容——占位符对应的通道号、程序段号等具体数值，是定位问题的关键线索。
- 确认主轴转向与指令一致 在主轴诊断画面确认实际转向与指令转向，排除相序接反。
- 确认报警指出的程序段位置。
- 核对程序段语法与参数占位符对应关系。
- 检查程序调用链中的前置条件是否满足。
- 按手册的程序继续条件恢复 手册中已给出该报警的解除方式，按其条件复位后再重新启动程序，不要在条件未确认前反复强制复位。
维修注意事项与预防措施
- 断电安全：进行检查或更换前必须切断机床总电源，并等待驱动单元电容放电完毕（SINAMICS 断电后需等待数分钟）。
- 防静电处理：插拔电路板、接口板、DRIVE-CLiQ 部件时佩戴防静电手环，避免损坏精密元器件。
- 以手册为准：报警含义、原因与处理以对应机型西门子官方诊断手册（6FC5398-8BP40-3RA1）为准。
本文档由数控技术资料中心提供，旨在帮助 FANUC/西门子/PLC 机床维修人员快速解决常见电气故障。