故障表现与原因深度分析
（以下为 西门子 SINUMERIK 828D 官方诊断手册 6FC5398-8BP40-3RA1 原文）
SN201711 < 地点>SI 运动 CU：某一监控通道故障 %1
信号重要性：
SERVO_828, SERVO_COMBI
原因：
再可靠，也就是说，无法安全运行。 如果至少有一个监控功能是有效的，则在参数设定的延时段结束之后发出信息C01701“SI 运动：STOP B 被触发”。 导致 STOP F 的信息值在 r9725 中显示。给出的信息值针对的是控制单元和电机模块间的交叉比较。如果驱动和 SINUMERIK 一起运行，则信息值在 SINUMERIK 信息 27001 中说明。 如果下面列出的故障值明显和故障原因不符，也有可能是由于以下原因引发故障：
- 参数设定的周期不同(p9500/p9300 或 p9511/p9311)。
- 参数设定的轴类型不同(p9502/p9302)。
- 周期太短(p9500/p9300, p9511/p9311)。
- 在信息值为 3, 44 … 57, 232 时并采用单编码器系统时：设置了不同的编码器值(p9516/p9316, p9517/p9317, p9518/ p9318, p9520/p9320, p9521/p9321, p9522/p9322, p9526/p9326)。
- 同步过程出错。 信息值（r9749, 十进制）： 0 到 999：交叉校验的数据的编号，此数据导致了这个故障。 下面未列出的信息值仅用于西门子内部故障诊断。 0：其他监控通道的停止请求。 1: 监控功能 SOS、 SLS 或者 SLP 的状态映像 ( 结果列表 1) (r9710[0], r9710[1])。 2: 监控功能 SCA 或者 n < nx 的状态映像 ( 结果列表 2) (r9711[0], r9711[1])。 3: 两个监控通道之间的位置实际值 (r9713) 差值大于 p9542/p9342 中的公差。在使能了实际值同步（p9501.3/ p9301.3）时，速度差值（基于位置实际值）大于 p9549/p9349 中的公差。 4: 两个通道间的交互数据比较同步错误。 5: 功能使能 (p9501/p9301)。 6: SLS1 限值 (p9531[0]/p9331[0])。 7: SLS2 限值 (p9531[1]/p9331[1])。 8: SLS3 限值 (p9531[2]/p9331[2])。 9: SLS4 限值 (p9531[3]/p9331[3])。 10: 静止状态公差 (p9530/p9330)。 11: SLP1 的上限值 (p9534[0]/p9334[0])。 12: SLP1 的下限值 (p9535[0]/p9335[0])。 13: SLP2 的上限值 (p9534[1]/p9334[1])。 14: SLP2 的下限值 (p9535[1]/p9335[1])。 31: 在使能了实际值同步（p9501.3/p9301.3）时的位置公差 (p9542/p9342) 或 (p9549/p9349)。 32: 安全回参考点时的位置公差(p9544/p9344)。 33: 速度转换时间 (p9551/p9351)。 35: 脉冲删除的延迟时间 (p9556/p9356)。 36: 脉冲删除的检查时间 (p9557/p9357)。 37: STOP C 到 SOS 的过渡时间 (p9552/p9352)。 38: STOP D 到 SOS 的过渡时间 (p9553/p9353)。 39: STOP E 到 SOS 的过渡时间 (p9554/p9354)。 40: SLS 时的停止反应(p9561/p9361)。 41: SLP1 时的停止反应 (p9562[0]/p9362[0])。 42: 脉冲删除时的断路转速 (p9560/p9360)。 43: 存储器测试停止反应 (STOP A)。 44 … 57：概述 可能的原因 1 （调试或参数修改时） 两个监控通道之间的监控功能公差值不同。 可能的原因 2 （运行时） 限值基于当前实际值 (r9713)。在两个监控通道间的安全实际值不同时，相隔定义间距的限值也不同（即相当于故障 值 3）。这可通过检查安全实际位置确定。 44: 位置实际值 (r9713) + SLS1 限值 (p9531[0]/p9331[0])x 安全监控周期 45: 位置实际值 (r9713) - SLS1 限值 (p9531[0]/p9331[0])x 安全监控周期 46: 位置实际值 (r9713) + SLS2 限值 (p9531[1]/p9331[1])x 安全监控周期 47: 位置实际值 (r9713) - SLS2 限值 (p9531[1]/p9331[1])x 安全监控周期 48: 位置实际值 (r9713) + SLS3 限值 (p9531[2]/p9331[2])x 安全监控周期 49: 位置实际值 (r9713) - SLS3 限值 (p9531[2]/p9331[2])x 安全监控周期 50: 位置实际值 (r9713) + SLS4 限值 (p9531[3]/p9331[3]) x 安全监控周期 51: 位置实际值 (r9713) - SLS4 限值 (p9531[3]/p9331[3]) x 安全监控周期 52: 静止状态位置 + 公差 (p9530/9330)。 53: 静止状态位置 - 公差 (p9530/9330)。 54: 位置实际值 (r9713) + 限值 nx (p9546/p9346) + 公差 (p9542/p9342)。 55: 位置实际值 (r9713) + 限值 nx (p9546/p9346)。 56: 位置实际值 (r9713) - 限值 nx (p9546/p9346)。 57: 位置实际值 (r9713) - 限值 nx (p9546/p9346) - 公差 (p9542/p9342)。 58: 当前停止请求。 75: 速度极限 nx (p9546, p9346)。 当功能“n<nx：回差和滤波” 被使能(p9501.16=1) 时，对于不同的回差公差也会出现该故障值( p9547/p9347)。 76: SLS1 时的停止反应 (p9563[0]/p9363[0])。 77: SLS2 时的停止反应 (p9563[1]/p9363[1])。 78: SLS3 时的停止反应 (p9563[2]/p9363[2])。 79: SLS4 时的停止反应 (p9563[3]/p9363[3])。 80: 回转轴的 SP 模态值 (p9505/p9305)。 81: SAM 的速度公差 (p9548/p9348)。 82: SLS 补偿系数的 F-DI。 83: 验收测试计时器 (p9558/p9358)。 84: STOP F 过渡时间 (p9555/p9355)。 85: 总线故障过渡时间 (p9580/p9380)。 86: 单编码器系统的标识(p9526/p9326)。 87: 第二通道的编码器分配 (p9526/p9326)。 89：编码器极限频率。 230: 滤波器时间常数 n < nx。 231: 容余量 n < nx。 232: 经过滤波的速度实际值。 233: 限值 nx / 安全监控周期 + 容余量。 234: 限制值 nx / 安全监控周期。 235: 限制值 nx / 安全监控周期。 236: 限值 nx / 安全监控周期 - 容余量。 237: SGA n < nx。 238: SAM 的速度限值 (p9568/p9368)。 239: SBR 的加速度 (p9581/p9381 和 p9583/p9383)。 240: SBR 的加速度倒数 (p9581/p9381 和 p9583/p9383)。 241: SBR 的减速时间(p9582/p9382)。 242: 无编码器的 SI(p9506/p9306)。 243: 扩展报警应答(p9507/p9307)。 244: 实际值采集，无编码器的滤波时间 (p9587/p9387)。 245: 实际值采集，无编码器的最小电流 (p9588/p9388)。 246: 电压公差，加速度 (p9589/p9389)。 247: SDI 公差(p9564/p9364)。 248: SDI 正上限(0x7fffffff)。 249: 位置实际值(r9713) - SDI 公差。 250: 位置实际值(r9713) + SDI 公差。 251: SDI 负下限(0x80000001)。 252: SDI 停止反应(p9566/p9366)。 253: SDI 减速时间(p9565/p9365)。 254: 使能脉冲后检测实际值的延时(p9586/p9386)。 255: 脉冲删除期间的属性设置(p9509/p9309)。 256: 监控功能 SOS, SLS, SLP, Teststop, SBR, SDI 的状态映像 ( 结果列表 1)(r9710)。 257: “ 不带选择的运动监控” （p9512/p9312）中安全功能不同。 258: 无编码器的实际值采集的故障公差 (p9585/p9385)。 259: 通过 PROFIsafe (p9574/p9374) 传输的安全位置的缩放系数不同。 260: 带 16 位的 SP 时模态值含缩放(p9505/p9305 和 p9574/p9374)。 261: SBR 加速度的缩放系数不同。 262: SBR 加速度倒数的缩放系数不同。 263: SLP2 时的停止反应 (p9562[1]/p9362[1])。 264: 带 16 位的 SP 时位置公差含缩放(p9542/p9342 和 p9574/p9374)。 1000：控制定时器届满。在“ 故障安全数字输入” 上出现了太多的信号改变。 1001: 控制计时器初始化错误。 1002: 定时器届满后用户认可不同。 用户认可不一致。 2 s 的时间结束后，两个监控通道中的用户认可状态不一致。 1003: 超出参考公差。 在设置的用户认可中，新测得的启动后参考点（绝对值编码器）或回参考点运行（距离编码或增量测量系统）与安 全实际位置（所保存的值 + 运行行程）之间的差值大于参考公差（p9544）。 此时会取消用户认可。 1004: 用户认可时的合理性错误。
- 已设置了用户认可的情况下再次触发了设置。 此时会取消用户认可。
- 轴尚未回参考点时即已设置了用户许可。 1005:
- 无编码器安全运动监控中：选择测试停止时脉冲已清除。
- 带编码器的安全运动监控中：选择测试停止时 STO 已生效。 1011: 监控通道间的验收测试状态不同。 1012: 编码器的实际值合理性不符。 1020: 监控通道间的循环通讯故障。 1021: 监控通道和编码器模块之间的循环通讯故障。 1022: DRIVE-CLiQ 编码器 CU 生命符号出错。 1023: DRIVE-CLiQ 编码器的有效性测试出错。 1032: DRIVE-CLiQ 编码器 MM 生命符号出错。 1033: 检查 DRIVE-CLiQ 编码器 CU 的 POS1 和 POS2 之间的偏移时出错。 1034: 检查 DRIVE-CLiQ 编码器 MM 的 POS1 和 POS2 之间的偏移时出错。 1041: 电流值过低（无编码器）。 1042: 电流/ 电压的合理性错误。 1043: 过多加速过程。 1044: 电流实际值的合理性错误。 5000 … 5140: PROFIsafe 信息值。 出现该故障值时，Failsafe 控制信号(Failsafe Values) 被传送到安全功能。 5000, 5014, 5023, 5024, 5030 … 5032, 5042, 5043, 5052, 5053, 5068, 5072, 5073, 5082 … 5087, 5090, 5091, 5122 … 5125, 5132 … 5135、5140: 出现了一个内部软件错误（仅用于西门子内部的故障诊断）。 5012: 初始化 PROFIsafe 驱动器时出错。 5013: 两个控制器的初始化结果不同。 5022：处理 F 参数出错。传输的 F 参数值和 PROFIsafe 驱动中期望值不一致。 5025: 两个控制器的 F 参数设置结果不同。 5026: F 参数 CRC 出错。传输的 F 参数的 CRC 值和 PST 中算出的值不一致。 5065: 在接收 PROFIsafe 报文时确定了一个通讯故障。 5066: 在接收 PROFIsafe 报文时确定了一个时间监控故障。 6000 … 6166: PROFIsafe 信息值（PROFIsafe 驱动用于 PROFIBUS DP V1/V2 和 PROFINET）。 出现该故障值时，Failsafe 控制信号(Failsafe Values) 被传送到安全功能。 6000: PROFIsafe 通讯出现严重错误。 6064 … 6071：处理 F 参数出错。传输的 F 参数值和 PROFIsafe 驱动中期望值不一致。 6064: 目标地址和 PROFIsafe 地址不同（F_Dest_Add）。 6065: 目标地址无效（F_Dest_Add）。 6066: 源地址无效（F_Source_Add）。 6067: 看门狗时间值无效（F_WD_Time）。 6068: 错误 SIL 级（F_SIL）。 6069: 错误 F-CRC 长度（F_CRC_Length）。 6070: 错误 F 参数版本（F_Par_Version）。 6071: F 参数 CRC 出错 (CRC1)。传输的 F 参数的 CRC 值和 PROFIsafe 驱动中算出的值不一致。 6072: F 的设定不一致。 6165: 在接收 PROFIsafe 报文时确定了一个通讯故障。在关闭并重新接通控制单元后，或在插入 PROFIBUS/ PROFINET 电缆后接收到不一致或过期报文时，会发生此故障。 6166: 在接收 PROFIsafe 报文时确定了一个时间监控故障。 7000: 安全位置差值大于参数设置的公差（p9542/p9342）。 7001: 16 位显示中安全位置的缩放值过小（p9574/p9374）。 7002: 两个监控通道中用于传输安全位置的周期计数器不同。 参见： p9555 (SI 运动 STOP F 到STOP B 的过渡时间（控制单元）), r9725 (SI 运动诊断STOP F)
反应：
无 立即 ( 上电)
应答：
在交叉比较两个监控通道时，驱动检测出输入数据和监控结果之间存在区别，从而触发 STOP F。某个监控的运行不
处理：
一般措施： 检查两个通道内的监控周期和轴类型是否相同，必要时，设置为相同的值。如果此后仍然出错，可以提高监控周期。 故障值 = 0 时：
- 在该监控通道中没有发现故障。请查看其他监控通道的故障信息（MM: C30711 上）。 故障值 = 3 时： 调试阶段： 固有通道或第二通道的编码器分析设置不正确 –> 修改编码器信号转换。 运行状态中： 检查机械安装和编码器信号。 故障值 = 4 时：
- 检查两个通道内的监控周期是否相同，必要时，设置为相同的值。如果此时其他监控通道（MM: C30711 上）的故 障值为 5，必须提高监控周期。 故障值 = 232 时：
- 提高回差(p9547/p9347)，需要时还可以提高滤波(p9545/p9345)。 信息值 = 1 … 999 时：
- 如果在原因下列出了该信息值，请检查该信息值针对的、经过交叉校验的参数。
- 复制安全参数。
- 重新为所有组件上电（断电/ 上电）。
- 升级电机模块的软件。
- 升级控制单元的软件。
- 修改编码器信号转换。实际值由于机械故障 ( V 带、运行到机械限制处、磨损和太小的窗口设置、编码器故障…）而 不相同。 故障值 = 1000 时：
- 检查“ 故障安全数字输入” 的信号（接触问题）。 故障值 = 1001 时：
- 重新为所有组件上电（断电/ 上电）。
- 升级电机模块的软件。
- 升级控制单元的软件。 故障值 = 1002 时：
- 执行安全应答，在两个监控通道上同时设置用户认可（2 s 内）。 故障值 = 1003 时：
- 检查轴机制。 轴可能在关闭状态下发生了偏移，且最近一次存储的实际位置与下一次启动时的新实际位置不一致。
- 提升回参考点时的实际值比较公差（p9544）。 之后检查实际值，执行上电并重新设置用户认可。 故障值 = 1004 时： 对于 1.：执行安全应答。 重新设置用户认可。 对于 2.：执行安全应答。 轴回参考点后再设置用户认可。 故障值 = 1005 时：
- 无编码器的安全运动监控：检查脉冲使能的条件。
- 带编码器的安全运动监控：检查取消 STO 的条件。 注释： 在功率模块上通常须在脉冲使能时执行测试停止（与有无编码器无关）。 故障值 = 1011 时：
- 诊断信息请见参数 (r9571)。 故障值 = 1012 时：
- 升级编码器模块的软件。
- 在采用单编码器系统时适用：检查编码器参数是否一致 (p9515/p9315, p9519/p9319, p9523/p9323, p9524/p9324, p9525/p9325, p9529/p9329)。
- 在采用 DQI 编码器时：将控制单元的固件升级到更高版本，以使用 DQI 编码器。
- 检查电柜构造和布线是否符合 EMC 准则。 信息值 = 1020，1021 时：
- 检查通讯连接
- 提高监控周期(p9500, p9511)。
- 重新为所有组件上电（断电/ 上电）。
- 更换硬件。 故障值 = 1033 时：
- 将控制单元的固件升级到更高版本，以使用 DQI 编码器。 故障值 = 1041 时：
- 检查电机中是否有足够的电流(>r9785[0])。
- 降低最小电流（p9588）。
- 提高同步电机的 p9783 值。
- 检查是否激活了“ 带高频信号注释入的闭环控制”(p1750.5 = 1)，如果激活，请关闭该控制。 故障值 = 1042 时：
- 提高斜坡函数发生器斜坡升降时间（p1120/p1121）。
- 检查电流控制/ 转速控制的设置是否正确（转矩电流/ 磁场电流和转速实际值不可振动）。
- 降低设定值动态特性。
- 检查电流和电压大小并设置控制系统的性能，将运行状态或故障状态下的电流和电压设为大于变频器额定数据 3%。 故障值 = 1043 时：
- 提高电压公差（p9589）。
- 提高斜坡函数发生器斜坡升降时间（p1120/p1121）。
- 检查电流控制/ 转速控制的设置是否正确（转矩电流/ 磁场电流和转速实际值不可振动）。
- 降低设定值动态特性。 信息值 = 5000, 5014, 5023, 5024, 5030, 5031, 5032, 5042, 5043, 5052, 5053, 5068, 5072, 5073, 5082 … 5087, 5090, 5091, 5122 … 5125, 5132 … 5135, 5140 时：
- 重新为所有组件上电（断电/ 上电）。
- 检查 DRIVE-CLiQ 在控制单元和相关电机模块之间的通讯是否有故障，如有必要对相关故障进行诊断。
- 将固件升级到新版本。
- 联系热线。
- 更换控制单元。 故障值 = 5012 时：
- 检查控制单元(p9610) 和电机模块(p9810) 的 PROFIsafe 地址设置。PROFIsafe 地址不允许为 0 或者 FFFF！ 信息值 = 5013，5025 时：
- 重新为所有组件上电（断电/ 上电）。
- 检查控制单元(p9610) 和电机模块(p9810) 的 PROFIsafe 地址设置。
- 检查 DRIVE-CLiQ 在控制单元和相关电机模块之间的通讯是否有故障，如有必要对相关故障进行诊断。 故障值 = 5022 时：
- 检查 PROFIsafe 从站上 F 参数值的设置(F_SIL, F_CRC_Length, F_Par_Version, F_Source_Add, F_Dest_add, F_WD_Time)。 故障值 = 5026 时：
- 检查并更新 PROFIsafe 从站上的 F 参数值和由此计算出的 F 参数 CRC (CRC1) 。 故障值 = 5065 时：
- 检查 PROFIsafe 从站上的设计和通讯（lfdNr/CRC）。
- 检查 PROFIsafe 从站上 F 参数 F_WD_Time 中值的设置，必要时增大该值。
- 检查 DRIVE-CLiQ 在控制单元和相关电机模块之间的通讯是否有故障，如有必要对相关故障进行诊断。 故障值 = 5066 时：
- 检查 PROFIsafe 从站上 F 参数 F_WD_Time 中值的设置，必要时增大该值。
- 查看 F 主机中的诊断信息。
- 检查 PROFIsafe 连接。 故障值 = 6000 时：
- 重新为所有组件上电（断电/ 上电）。
- 检查 DRIVE-CLiQ 在控制单元和相关电机模块之间的通讯是否有故障，如有必要对相关故障进行诊断。
- 提高监控周期(p9500, p9511)。
- 将固件升级到新版本。
- 联系热线。
- 更换控制单元。 故障值 = 6064 时：
- 检查 PROFIsafe 从站上 F 参数 F_Dest_Add 中值的设置。
- 检查控制单元(p9610) 和电机模块(p9810) 的 PROFIsafe 地址设置。 故障值 = 6065 时：
- 检查 PROFIsafe 从站上 F 参数 F_Dest_Add 中值的设置。目标地址不允许为 0 或者 FFFF！ 故障值 = 6066 时：
- 检查 PROFIsafe 从站上 F 参数 F_Source_Add 中值的设置。源地址不允许为 0 或者 FFFF！ 故障值 = 6067 时：
- 检查 PROFIsafe 从站上 F 参数 F_WD_Time 中值的设置。看门狗时间值不允许为 0！ 故障值 = 6068 时：
- 检查 PROFIsafe 从站上 F 参数 F_SIL 中值的设置。SIL 级必须为 SIL2！ 故障值 = 6069 时：
- 检查 PROFIsafe 从站上 F 参数 F_CRC_Length 中值的设置。在 V1 模式下 CRC2 长度的设置为 2 字节 CRC，在 V2 模式下为 3 字节 CRC！ 故障值 = 6070 时：
- 检查 PROFIsafe 从站上 F 参数 F_Par_Version 中值的设置。F 参数版本的值在 V1 模式下为 0， 在 V2 模式下为 1！ 故障值 = 6071 时：
- 检查并更新 PROFIsafe 从站上的 F 参数值和由此计算出的 F 参数 CRC (CRC1) 。 故障值 = 6072 时：
- 检查 F 参数的数值，必要时修改该值。 F 参数“F_CRC_Length” 和“F_Par_Version” 允许以下组合设置： F_CRC_Length = 2-Byte-CRC 和 F_Par_Version = 0 F_CRC_Length = 3-Byte-CRC 和 F_Par_Version = 1 故障值 = 6165 时：
- 在控制单元启动后或插入 PROFIBUS/PROFINET 电缆后发生故障时，请应答故障信息。
- 检查 PROFIsafe 从站上的配置和通讯。
- 检查 PROFIsafe 从站上 F 参数 F_WD_Time 中值的设置，必要时增大该值。
- 检查 DRIVE-CLiQ 在控制单元和相关电机模块之间的通讯是否有故障，如有必要对相关故障进行诊断。 故障值 = 6166 时：
- 检查 PROFIsafe 从站上的配置和通讯。
- 检查 PROFIsafe 从站上 F 参数 F_WD_Time 中值的设置，必要时增大该值。
- 查看 F 主机中的诊断信息。
- 检查 PROFIsafe 连接。 故障值 = 7000 时：
- 增大公差的设置值（p9542/p9342）。
- 测得 CU 和第二通道的实际位置（r9713[0] 和 r9713[1]），并检查差值的合理性。
- 在 2 编码器系统中，减小 CU 和第二通道的实际位置（r9713[0] 和 r9713[1]）的差值。 故障值 = 7001 时：
- 提升 16 位显示中安全位置的缩放值（p9574/p9374）。
- 必要时缩小运行区域。 故障值 = 7002 时：
- 重新为所有组件上电（断电/ 上电）。
- 检查 DRIVE-CLiQ 在控制单元和相关电机模块之间的通讯是否有故障，如有必要对相关故障进行诊断。 按照以下方法应答信息：
- 驱动集成的运动监控：通过端子模块 54F (TM54F) 或 PROFIsafe -SINUMERIK 的运动监控：通过机床控制面板 参见： p9300 (SI 运动监控周期（电机模块）), p9500 (SI 运动监控周期( 控单元))
手册说明：本条报警属于 SINAMICS 驱动报警，报警文本中的 %1/%2… 为可变参数，r/pxxx 为 SINAMICS 参数号。
标准化解决方法与排查步骤
- 回到报警信息本身 本条报警带有占位符 %1、%2，先记录报警画面上的实际内容——占位符对应的通道号、程序段号等具体数值，是定位问题的关键线索。
- 核对驱动参数 p1120、p1121、p1750、p9300 手册中涉及上述驱动参数，逐项读出实际值并与电机、功率模块的铭牌参数比对。参数修改前务必确认电机已断电放电，并记录原值以便回退。
- 确认编码器反馈有无丢失 在诊断画面查看反馈波形与位置偏差，抖动或跳变即为反馈异常。
- 在驱动诊断画面确认报出的是哪个驱动对象（轴/主轴）。
- 核对报警涉及的驱动参数（r 可读 / p 可写）与实际电机、功率模块是否匹配。
- 检查驱动模块、动力线与 DRIVE-CLiQ 电缆插接是否可靠。
维修注意事项与预防措施
- 断电安全：进行检查或更换前必须切断机床总电源，并等待驱动单元电容放电完毕（SINAMICS 断电后需等待数分钟）。
- 防静电处理：插拔电路板、接口板、DRIVE-CLiQ 部件时佩戴防静电手环，避免损坏精密元器件。
- 以手册为准：报警含义、原因与处理以对应机型西门子官方诊断手册（6FC5398-8BP40-3RA1）为准。
本文档由数控技术资料中心提供，旨在帮助 FANUC/西门子/PLC 机床维修人员快速解决常见电气故障。