FANUC 参数 No.13421 详解：FRS / FCN / FRF / FSV / FPA
本文内容整理自《FANUC Series 0i-F Plus 参数说明书》（B-64700CM），参数分类：4.124 与柔性同步控制相关的参数（其2）。
参数速查表
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 参数号 | No.13421 |
| 中文名称 | FRS / FCN / FRF / FSV / FPA |
| 位定义符号 | #0 FRS、#1 FCN、#2 FRF、#3 FSV、#4 FPA |
| 数据类型 | 位路径型 |
| 输入类型 | 参数输入 |
| 所属分类 | 4.124 与柔性同步控制相关的参数（其2） |
位定义
| 位号 | 符号 | 说明 |
|---|---|---|
| #0 | FRS | 在包含使得柔性同步模式ON/OFF 的M 代码指令的程序中，程序重启 0：无效。 1：有效。 注释 本参数只对第1 路径中进行设定。对所有路径都有效。 |
| #1 | FCN | 急停/伺服关断时，是否解除路径间柔性同步控制 0：予以解除。 1：不予解除。 注释 本参数只对第1 路径中进行设定。对所有路径都有效。 |
| #2 | FRF | 柔性同步控制中指令了G27/G28/G29/G30/G53 时， 0：发出报警(PS0010)“指定了不可使用的G 代码”。 1：不发出报警(PS0010)“指定了不可使用的G 代码”。可以向主动轴进行指令。 但是，即便被设定为参数FRF=1，在尚未建立柔性同步控制的主动轴的参考点的状态下对主动 轴指令了G28 时，或者对从动轴指令了G27/G28/G29/G30/G53 时，发生报警(PS5381)“柔性同 步中不可命令”。 注释 1. 本参数只对第1 路径中进行设定。对所有路径都有效。 2. 指定了路径间柔性同步控制的选项时，即使设定为参数FRF=0，也会成为与设定了“1” 时相同的动作。 3. 本参数为自动设定参数。详细内容请浏览连接说明书（功能篇）或参数说明书的附录“自 动设定/初始设定参数”）。 |
| #3 | FSV | 柔性同步控制/路径间柔性同步控制中同步相关的轴在伺服关断时，使得自动运行 0：暂停。 1：移动到同步相关的轴时，暂停。 注释 1. 本参数只对第1 路径中进行设定。对所有路径都有效。 2. 路径间柔性同步控制的情况下，参数FCN(No.13421#1)=1 时本参数有效。 |
| #4 | FPA | 将PMC 轴作为主动轴的同步组中，柔性同步控制模式开始后将PMC 轴控制的控制轴选择信号 EAXn |
参数说明（手册原文）
在包含使得柔性同步模式ON/OFF 的M 代码指令的程序中，程序重启 0：无效。1：有效。注释本参数只对第1路径中进行设定。对所有路径都有效。
设定与调试要点
- 位路径型参数：按路径（Path）分别设定，各路径可不同。
- 输入类型：参数输入——可在 MDI 的参数画面直接写入，通常需要打开参数写入开关（PWE=1）。
- 修改前记录原始值并备份全部参数（ALL IO 或存储卡导出），便于异常时快速回退。
- 改动后按手册要求确认生效条件：部分参数需断电重启，部分立即生效；涉及轴的位轴型/字轴型参数需逐轴核对。
相关参数（同分类）
同属「4.124 与柔性同步控制相关的参数（其2）」分类的参数：
- No.13420 DIA / DIB / DIC / DID
- No.13422 FED / FEE / FER / FEI
- No.13428 同步开始、取消时的从动轴的加减速时间常数（组D）
- No.13432 从动轴的自动相位匹配速度（组D）
- No.13436 成为相位匹配的基准的主动轴的机械坐标（组D）
- No.13440 柔性同步误差检测信号阈值（组D）
- No.13444 第2柔性同步误差检测信号阈值（组D）
相邻参数
← No.13420 DIA / DIB / DIC / DID | No.13422 FED / FEE / FER / FEI →
常见问题
Q：No.13421 应该设成多少？
A：本参数为开关型（位）设定，按功能需求置 0 或 1，不确定时保持出厂默认值。
Q：改了参数但现象没变，怎么办？
A：先确认参数写入开关已打开且数值已写入；再核对是否需要断电重启生效；最后确认是否有其他相关参数或 PMC 信号在起作用。
在参数查询工具中检索
→ 打开「FANUC Series 0i-F Plus 参数说明书」查询工具并检索 No.13421
本页内容整理自 B-64700CM 公开技术手册，用于现场调试参考；实际设定请以您所用机型、对应版本的官方手册为准。