FANUC 参数 No.2087 详解：各轴的预载值（Tcmd 偏置）
本文内容整理自《FANUC Series 0i-F Plus 参数说明书》（B-64700CM），参数分类：4.18 与伺服相关的参数（其1）。
参数速查表
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 参数号 | No.2087 |
| 中文名称 | 各轴的预载值（Tcmd 偏置） |
| 数据类型 | 字轴型 |
| 数据单位 | （放大器限制）/7282 |
| 数据范围 | -1821～1821 |
| 输入类型 | 参数输入 |
| 所属分类 | 4.18 与伺服相关的参数（其1） |
参数说明（手册原文）
在参数扭矩指令附加偏置，抑制反间隙。请设定比摩擦稍大的值。作为大致标准，请设定为额定扭矩的1/3左右。例: 朝着相反方向设定与3A 相当的扭矩时放大器限制为40A 时 3/(40/7282)=546主动侧=546从动侧=-546。
设定与调试要点
- 字轴型参数：按控制轴分别设定。
- 输入类型：参数输入——可在 MDI 的参数画面直接写入，通常需要打开参数写入开关（PWE=1）。
- 本参数设定范围为 -1821～1821 （放大器限制）/7282，写入前先确认单位与倍率，超出范围的设定值按手册说明处理。
- 修改前记录原始值并备份全部参数（ALL IO 或存储卡导出），便于异常时快速回退。
- 改动后按手册要求确认生效条件：部分参数需断电重启，部分立即生效；涉及轴的位轴型/字轴型参数需逐轴核对。
相关参数（同分类）
同属「4.18 与伺服相关的参数（其1）」分类的参数：
- No.1800 CVR / FFR / RBK
- No.1801 CCI / CIN
- No.1802 DC4x / DC2x / BKL15x
- No.1803 TQI / TQA / TQF / NFP
- No.1804 IVO / ANA / SAK
- No.1805 TRE / TSA / TSM
- No.1807 SWP
- No.1814 EMFx / ALGx
- No.1815 RVSx / OPTx / DCLx / DCRx / APZx / APCx…
- No.1816 HPEx / DM3x
相邻参数
← No.2031 扭矩差报警的扭矩指令差阈值 | No.2282 ISE64 →
常见问题
Q：No.2087 应该设成多少？
A：手册给出的设定范围是 -1821～1821 （放大器限制）/7282；具体取值取决于机床机械特性与工艺要求，建议先用保守值试运行再逐步优化。
Q：改了参数但现象没变，怎么办？
A：先确认参数写入开关已打开且数值已写入；再核对是否需要断电重启生效；最后确认是否有其他相关参数或 PMC 信号在起作用。
在参数查询工具中检索
→ 打开「FANUC Series 0i-F Plus 参数说明书」查询工具并检索 No.2087
本页内容整理自 B-64700CM 公开技术手册，用于现场调试参考；实际设定请以您所用机型、对应版本的官方手册为准。