FANUC 伺服电机参数 No.1809 详解：SAN

本文内容整理自《FANUC AC SERVO MOTOR αi/βi series 参数说明书》（B-65270CM），参数分类：1800 电流环/观测器参数。

参数速查表

位定义

参数说明（手册原文）

【#0 SAN】磁极检测功能下，有磁极检测有效（No.2213#7=1）且磁极检测未完成（Fn159=0）的轴时，该轴所属的路径的伺服准备就绪信号SA<Fn000.6>、以及属于相应路径的所有轴别伺服准备就绪信号 SA8SA1<Fn186.7Fn186.0> 0： 不设定为“0”。

1： 设定为“0”。注意重力轴上使用磁极检测时，基本上请在确认磁极检测完成（Fn159=1）和伺服准备就绪信号后进行制动器解除。因不得已而希望只通过确认伺服准备就绪信号来进行制动器解除时，将本参数设定为1。PAO( #1) 磁极检测功能下，有磁极检测有效（No.2213#7=1）且磁极检测未完成（Fn159=0）的轴时， 0： 发出报警DS0650（磁极检测请求）。

1： 不会发出报警DS0650（磁极检测请求）。注释 1报警DS0650根据是否为绝对检测的轴，按如下所示方式发生条件不同。 绝对检测的轴（No.1815#5=1）上，在磁极检测未完成的状态（Fn159=0）下发生  在非绝对检测的轴（No.1815#5=0）上，暂时完成磁极检测后，变化为磁极检测未完成的状态（Fn159=0）时发生 2本报警发生时，请进行再检测。

再检测完成后，通过复位报警即被消除。(9) 磁极位置检测与控制轴拆除功能（分离功能）的并用 DD 电机上使用了磁极位置检测功能的轴上，至今为止未能使用控制轴拆除功能来切换电机。在如下的系列/版本的伺服控制软件和CNC 软件上，已被改进为的以兼顾磁极位置检测功能和控制轴拆除功能。

[对应的伺服控制软件系列和版本] CNC 伺服控制软件备注系列版本 Series 30i/31i/32i/35i-B 90G0 03.0版或更新版 Power Motion i-A 90J0 90K0 90GP 90JP 01.0版或更新版 01.0版或更新版 02.0版或更新版 01.0版或更新版 Series 30i/31i/32i-A 90E0 M(13)版或更新版 90E1 01.0版或更新版 Series 30i/31i-A 90D0 M(13)版或更新版 HRV4 Series 0i-F 90M0 90M8 02.0版或更新版 02.0版或更新版 Series 0i-D 90C5 A(01)版或更新版 90C8 A(01)版或更新版 90E5 A(01)版或更新版 90E8 A(01)版或更新版 3. 直线电机/DD 电机的参数设定 B-65270CM/10 - 122 - [对应的系统软件系列和版本] CNC 系统软件系列版本 Series 30i-A G00C,G01C,G02C 27版或更新版 G004,G014,G024 01版或更新版 Series 31i-A5 G12C,G13C 27版或更新版 G124,G134 01版或更新版 Series 31i-A G103,G113 04版或更新版 G104,G114 01版或更新版 Series 32i-A G203 04版或更新版 G204 01版或更新版 Series 0i-MD D4F1 01版或更新版 Series 0i-TD D6F1 01版或更新版与Series 30i / 31i / 32i / 35i -B, Power Motion i-A, 0i-F Series 全都对应。

注意 1在需要磁极位置检测功能的电机上，使用控制轴拆除功能而且换电机时，各自的电机和检测器必须是相同的。2控制轴拆除对应，只有在与上述系统软件、伺服控制软件的组合下有效。未对应的系统软件、伺服控制软件上， 无法并用磁极位置检测功能和控制轴拆除功能。

使用控制轴拆除功能时，检测器的Z 相和电机的磁极位置关系有可能发生变化，需要再度进行磁极检测，或者将AMR 偏置（No.2139）改写为适当的值。但是，以往的规格上，为了进行磁极检测的再执行、以及AMR 偏置的改写，曾需要暂时进行CNC 电源的断开/接通操作。

上述记载的对应伺服控制软件和系统软件上，无需进行CNC 电源的断开/接通操作，就可以进行磁极检测的再执行、以及AMR 偏置的改写。对于适用了磁极检测的轴，要按照如下步骤，进行控制轴拆除。• 通过Gn124、或者参数No.12#7开始控制轴拆除（分离） （磁极检测完成信号Fn159=0） • 使用手册或者G10，将AMR 偏置（No.2139）改写为适当的值※1 • 控制轴拆除（分离）解除 • 发生磁极检测请求的报警DS0650※2 • 如果绝对检测器上AMR 偏置为0以外的数值，则可通过复位解除报警而动作（磁极检测完成信号Fn159=1） • 如果绝对检测器上AMR 偏置为0值，则可在执行磁极检测后，通过复位解除报警而动作（磁极检测完成信号 Fn159=0、磁极检测完成后Fn159=1） • 如果是增量检测器，则在可执行磁极检测后，通过复位解除报警而动作 （磁极检测完成信号Fn159=0、磁极检测完成后Fn159=1） ※1：通过设定为No.1809#0=1，就可在磁极检测未完成时，将伺服准备就绪信号SA 置于OFF。

※2：通过设定为No.1809#1=1，即使在磁极检测未完成的情况下也可设定为不进行报警显示。另外，若在控制轴拆除中以外的情况下改写AMR 偏置，则会发生电源断请求。在绝对检测器上控制轴拆除解除后进行磁极检测时，将AMR 偏置设定为0。B-65270CM/10 3. 直线电机/DD 电机的参数设定 - 123 - 3.2.1.3参数设定步骤3（OVC 报警参数） 这里，根据冷却方式变更参数。

无冷却时，将根据3.2.1.1的初始设定来设定参数，因而无需进行变更。只有在液冷时，请按照表3.2.1.3 (a), (b)变更参数。2062第1 OVC 报警参数（POVC1） 2063第1 OVC 报警参数（POVC2） 2065第1 OVC 报警参数（POVCLMT） 2086额定电流参数（RTCURR） 2161停止时OVC 倍率（OVCSTP） 2162第2 OVC 报警参数（POVC21） 2163第2 OVC 报警参数（POVC22） 2164第2 OVC 报警参数（POVCLMT2） 2574第3 OVC 报警参数（POVC31） 2576第3 OVC 报警参数（POVC32） 2580第3 OVC 报警参数（POVC33）。

设定与调试要点

1. 本参数为伺服电机/伺服控制相关参数，出厂标准值已固化在各电机的标准参数表中，更换电机或放大器后请按本手册重新确认。
2. 位型参数按 #7～#0 各位独立设定 0/1；修改前务必记录原值，部分位由系统根据检测器/控制方式自动设定，请勿强行更改。
3. 实际设定值与调试请以机床厂家（MTB）要求和现场工况为准；改动后按手册确认生效条件（部分需断电重启）。
4. 若设定后出现 SV 报警或动作异常，请参照 B-65270CM 第 4 章《伺服参数的调整》逐项排查。

该参数在各电机中的标准设定值

下表列出《B-65270CM》标准参数表中，各电机型号对该参数（No.1809）的出厂推荐设定值，共 87 个电机。

相关参数（同分类）

同属「1800 电流环/观测器参数」分类的伺服参数：

• No.1808 参数
• No.1852 CUR GAIN I
• No.1853 CUR GAIN P
• No.1854 CUR GAIN
• No.1855 VEL GAIN I
• No.1856 VEL GAIN P
• No.1857 VEL GAIN
• No.1858 VEL GAIN
• No.1859 OBSERVER POA1
• No.1860 BLACC CMP
• No.1861 DPFMX
• No.1862 OBSERVER POK1

相邻参数

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常见问题

Q：No.1809 应该设成多少？
A：本参数为电机相关参数，不同电机型号的标准设定值不同，请直接查上方「该参数在各电机中的标准设定值」表，按所用电机型号取对应值；非标准配置请参照手册相关章节。

Q：换了电机/放大器后这个参数要改吗？
A：伺服电机代码与放大器型号绑定，更换后标准参数通常需重新写入；建议以机床厂家提供的参数表为准，并用上方各电机标准设定值表核对。

在参数查询工具中检索

→ 打开「FANUC 伺服电机参数」查询工具并检索 No.1809

本页内容整理自 B-65270CM 公开技术手册，用于现场调试参考；实际设定请以您所用机型、对应版本的官方手册为准。

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