FANUC 伺服电机参数 No.1859 详解：OBSERVER POA1
本文内容整理自《FANUC AC SERVO MOTOR αi/βi series 参数说明书》（B-65270CM），参数分类：1800 电流环/观测器参数。
参数速查表
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 参数号 | No.1859 |
| 参数名 | OBSERVER POA1 |
| 数据类型 | 字型 |
| 所属分类 | 1800 电流环/观测器参数 |
| 手册编号 | B-65270CM |
设定与调试要点
- 本参数为伺服电机/伺服控制相关参数，出厂标准值已固化在各电机的标准参数表中，更换电机或放大器后请按本手册重新确认。
- 实际设定值与调试请以机床厂家（MTB）要求和现场工况为准；改动后按手册确认生效条件（部分需断电重启）。
- 若设定后出现 SV 报警或动作异常，请参照 B-65270CM 第 4 章《伺服参数的调整》逐项排查。
该参数在各电机中的标准设定值
下表列出《B-65270CM》标准参数表中，各电机型号对该参数（No.1859）的出厂推荐设定值，共 87 个电机。
| 电机型号 | 电机图号 | 标准设定值 |
|---|---|---|
| L1500 B1/4is | 444 | -4371 |
| L15000 C2/2is | 456 | -13022 |
| L15000 C2/3is | 456 | -8861 |
| L300 A1/4is | 441 | -8755 |
| L3000 B2/2is | 445 | -5321 |
| L600 A1/4is | 442 | -9339 |
| L6000 B2/2is | 447 | -5321 |
| L6000 B2/4is | 447 | -5642 |
| L900 A1/4is | 443 | -6367 |
| L9000 B2/2is | 449 | -7199 |
| L9000 B2/4is | 449 | -8099 |
| αC12 2000i | 0241 | 1516 |
| αC22 2000i | 0246 | 1565 |
| αC30 1500i | 0251 | 2553 |
| αC4 3000i | 0221 | 3670 |
| αC8 2000i | 0226 | 2827 |
| αiF1 5000 | 0202 | 6384 |
| αiF12 3000 | 0243 | 2204 |
| αiF12 3000HV | 0245 | 2197 |
| αiF2 5000 | 0205 | 5578 |
| αiF22 3000 | 0247 | 2137 |
| αiF22 βiSc12/2000 3000HV 40A | 0249 | 2150 |
| αiF30 3000 | 0253 | 1845 |
| αiF4 4000 | 0223 | 3980 |
| αiF4 4000HV | 0225 | 3762 |
| αiF40 3000 | 0257 | 2216 |
| αiF40 3000Fan | 0257 | 2216 |
| αiF8 3000 | 0227 | 3760 |
| αiF8 3000HV | 0229 | 3764 |
| αiS100 2500 | 0285 | 4632 |
| αiS100 2500Fan | 0285 | 4632 |
| αiS100 2500HVFan | 0286 | 4636 |
| αiS100 αiS200 2500HV 2500HVFan | 0286 | 4636 |
| αiS1000 2000HV | 0298 | 1811 |
| αiS12 4000 | 0238 | -815 |
| αiS12 4000HV | 0239 | -808 |
| αiS2 5000 | 0212 | 10853 |
| αiS2 5000HV | 0213 | -1081 |
| αiS200 2500 | 0288 | 3699 |
| αiS200 2500Fan | 0288 | 3699 |
| αiS200 2500HV | 0289 | 3699 |
| αiS22 4000 | 0265 | 6163 |
| αiS22 4000HV | 0266 | 5538 |
| αiS30 4000 | 0268 | 5175 |
| αiS30 4000HV | 0269 | 5143 |
| αiS300 2000 | 0292 | 3709 |
| αiS300 2000HV | 0293 | 3703 |
| αiS4 5000 | 0215 | 6614 |
| αiS4 5000HV | 0216 | -661 |
| αiS40 4000 | 0272 | 4589 |
| αiS40 4000HV | 0273 | 4569 |
| αiS50 3000 | 0275 | 6099 |
| αiS50 3000Fan | 0275 | 6099 |
| αiS50 3000HV | 0276 | 6039 |
| αiS50 3000HVFan | 0276 | 6039 |
| αiS500 2000 | 0295 | 3164 |
| αiS500 2000HV | 0296 | 3164 |
| αiS8 4000 | 0235 | -1289 |
| αiS8 4000HV | 0236 | -1240 |
| βiS0.5 6000 | 0115 | -6462 |
| βiS1 6000 | 0116 | -7176 |
| βiS12 2000 | 0077 | 3695 |
| βiS12 3000 | 0078 | 4960 |
| βiS12 3000HV | 0079 | 4978 |
| βiS12/2000 40A | 0077 | 7390 |
| βiS2 4000 | 0061 | -1089 |
| βiS2 4000HV | 0062 | -1085 |
| βiS2/4000 40A | 0061 | -2178 |
| βiS22 1500 FS0i | 0084 | 3027 |
| βiS22 2000 | 0085 | 3496 |
| βiS22 2000HV | 0086 | 3478 |
| βiS22 3000 | 0082 | 4297 |
| βiS22 3000HV | 0083 | 4406 |
| βiS22/1500 βiSc2 FS0i 40A 4000 | 0084 | 6054 |
| βiS4 4000 | 0063 | -753 |
| βiS4 4000HV | 0064 | -751 |
| βiS4/4000 40A | 0063 | -1506 |
| βiS8 3000 | 0075 | 5143 |
| βiS8 3000HV | 0076 | 5118 |
| βiS8/3000 40A | 0075 | -1029 |
| βiSc12 2000 | 0077 | 3695 |
| βiSc2/4000 40A | 0061 | -2178 |
| βiSc4 4000 | 0063 | -753 |
| βiSc4/4000 40A | 0063 | -1506 |
| βiSc8 3000 | 0075 | 5143 |
| βiSc8/3000 40A | 0075 | -1029 |
| is 300 L3000 2000 B2/4is | 456 | 3709 |
相关参数（同分类）
同属「1800 电流环/观测器参数」分类的伺服参数：
- No.1808 参数
- No.1809 SAN
- No.1852 CUR GAIN I
- No.1853 CUR GAIN P
- No.1854 CUR GAIN
- No.1855 VEL GAIN I
- No.1856 VEL GAIN P
- No.1857 VEL GAIN
- No.1858 VEL GAIN
- No.1860 BLACC CMP
- No.1861 DPFMX
- No.1862 OBSERVER POK1
相邻参数
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常见问题
Q：No.1859 应该设成多少？
A：本参数为电机相关参数，不同电机型号的标准设定值不同，请直接查上方「该参数在各电机中的标准设定值」表，按所用电机型号取对应值；非标准配置请参照手册相关章节。
Q：换了电机/放大器后这个参数要改吗？
A：伺服电机代码与放大器型号绑定，更换后标准参数通常需重新写入；建议以机床厂家提供的参数表为准，并用上方各电机标准设定值表核对。
在参数查询工具中检索
→ 打开「FANUC 伺服电机参数」查询工具并检索 No.1859
本页内容整理自 B-65270CM 公开技术手册，用于现场调试参考；实际设定请以您所用机型、对应版本的官方手册为准。