FANUC 伺服电机参数 No.1902 详解：FMD

本文内容整理自《FANUC AC SERVO MOTOR αi/βi series 参数说明书》（B-65270CM），参数分类：1900 转矩/电流参数。

参数速查表

位定义

参数说明（手册原文）

【#0 FMD】将FSSB 的设定模式设定为 0： 自动设定模式。1： 手动设定模式。←设定 (b) 直接输入下表所示的全部参数。请在充分理解各参数含义的基础上进行设定。有关参数的设定详情，请参阅各CNC 的连接说明书和参数说明书。模拟伺服轴和数字伺服轴可以针对每个轴进行选择。

附录 B-65270CM/10 - 544 - A. 模拟伺服适配器（ASA）的设定方法参数编号含义 30i-B Series Power Motion i-A 0i-F Series 30i-A Series 0i-D Series 1023 1023 1023各轴的伺服轴编号 － 1905#6,7,1,2 1905#6,7所使用的接口单元的选择 2400024031 2403224063 1434014357 1435814375 1434014357相对于从动轴编号的变换表的值※1 24096 1936 1936第1台接口单元的连接器编号※2 24097 1937 1937第2台接口单元的连接器编号※2 24098 1938 － 第3台接口单元的连接器编号※2 24099 1939 － 第4台接口单元的连接器编号※2 24100 － － 第5台接口单元的连接器编号 24101 － － 第6台接口单元的连接器编号 24102 － － 第7台接口单元的连接器编号 24103 － － 第8台接口单元的连接器编号 2410424111 1437614383 1437614383相对于第1台接口单元的连接器编号的变换表的值 2411224119 1438414391 1438414391相对于第2台接口单元的连接器编号的变换表的值 2412024127 1439214399 － 相对于第3台接口单元的连接器编号的变换表的值 2412824135 1440014407 － 相对于第4台接口单元的连接器编号的变换表的值 2413624143 － － 相对于第5台接口单元的连接器编号的变换表的值 2414424151 － － 相对于第6台接口单元的连接器编号的变换表的值 2415224159 － － 相对于第7台接口单元的连接器编号的变换表的值 2416024167 － － 相对于第8台接口单元的连接器编号的变换表的值 2406424095 1440814425 － 相对于附加轴板的从动轴编号的变换表的值 2416824175 1444414451 － 相对于附加轴板的第1台接口单元的连接器编号的变换表的值 2417624183 1445214459 － 相对于附加轴板的第2台接口单元的连接器编号的变换表的值 2418424191 － － 相对于附加轴板的第3台接口单元的连接器编号的变换表的值 24192~24199 － － 相对于附加轴板的第4台接口单元的连接器编号的变换表的值注释 1模拟伺服适配器的FSSB 设定，与分离型检测器接口单元共同。

（共同使用No.1905#6,7,1,2 (30i-A Series, 0i-D Series)） 2模拟伺服轴的从动轴编号，必须在相比FSSB 线路上实际连接的机器的最后的从动轴编号更靠后予以追加。（请参考下一项以后的设定例。） 3 30i-A Series、0i-D Series 时，在1个FSSB 线路上分离型检测器接口单元和模拟伺服适配器总共至多可以连接 2台。

在FSSB 第1线路上连接第1和第2台，在FSSB 第2线路上连接第3和第4台。此外，30i-B Series、 Power Motion i-A、0i -F Series 上，在1个FSSB 线路上，分离型检测器接口单元和模拟伺服适配器总共至多可以连接4台。

4多个轴共享分离型检测器接口单元的1个连接器时（No.14476#5=1），有必要对No.24104~No.24199 进行设定。B-65270CM/10附录 - 545 - A. 模拟伺服适配器（ASA）的设定方法 （参考）使用了模拟伺服适配器时的FSSB 设定例 [设定例1：模拟伺服2轴的情形] 设模拟伺服适配器为从动轴1，假设模拟放大器连接在模拟伺服适配器之后，依次为从动轴2、从动轴3。

CNC アナログアンプ１ アナログアンプ２ FSSB X軸 Y軸 アナログサーボ インタフェース ユニット1 （基本ユニット） JV11L JV12L スレーブ1 スレーブ2 スレーブ3模拟伺服适配器1 1 2 （基本单元） 从ユ轴1从ユ轴3模拟放大器1模拟放大器2从ユ轴2 X 轴 Y 轴 30i-B Series, Power Motion i-A, 0i-F Series 参数No. 24000 24001 24002 2400324095设定值 3001 1001 1002 1000参数No. 1023 24096 2409724103 X 轴 1 1 0 Y 轴 2 2 0参数No. 24104 24105 2410624111设定值 1001 1002 1000 30i-A Series, 0i-D Series 参数No. 14340 14341 14342 1434314357设定值 64 0 1 -96参数No. 1023 1905 1936 1937 X 轴 1 01000000 0 0 Y 轴 2 01000000 1 0参数No. 14376 14377 14378~14407设定值 0 1 32附录 B-65270CM/10 - 546 - A. 模拟伺服适配器（ASA）的设定方法 [设定例2：数字伺服1轴＋模拟伺服1轴的情形] 按照连接在FSSB 上的顺序，数字伺服放大器为从动轴1，模拟伺服适配器为从动轴2。

假设连接在模拟放大器上的轴被连接在模拟伺服适配器之后，为从动轴3。从动轴1从动轴3从动轴2 CNC FSSB 模拟放大器1 FSSB Y 轴 アナログサーボ インタフェース ユニット 1 （基本单元） JV11L 数字伺服放大器 X 轴模拟伺服适配器1 30i-B Series, Power Motion i-A, 0i-F Series 参数No. 24000 24001 24002 2400324095设定值 1001 3001 1002 1000参数No. 1023 24096 2409724103 X 轴 1 0 0 Y 轴 2 1 0参数No. 24104 2410524111设定值 1002 1000 30i-A Series, 0i-D Series 参数No. 14340 14341 14342 1434314357设定值 0 64 1 -96参数No. 1023 1905 1936 1937 X 轴 1 00000000 0 0 Y 轴 2 01000000 0 0参数No. 14376 14377~14407设定值 1 32 B-65270CM/10附录 - 547 - A. 模拟伺服适配器（ASA）的设定方法 [设定例3：模拟伺服5轴＋数字伺服2轴的情形] 按照连接在FSSB 上的顺序，第1台模拟伺服适配器（包含扩展）为从动轴1，数字伺服放大器（2轴）为从动轴2和3，第2台模拟伺服适配器为从动轴4。

假设模拟放大器被连接在模拟伺服适配器之后，从动轴为59。30i-B Series, Power Motion i-A, 0i-F Series 参数No. 24000 24001 24002 24003 24004 24005 24006 24007 24009 2401024095设定值 3001 1005 1006 3002 1001 1002 1003 1004 1007 1000参数No. 1023 24096 24097 2409724103 X 轴 1 1 0 0 Y 轴 2 2 0 0 Z 轴 3 3 0 0 A 轴 4 4 0 0 B 轴 5 0 0 0 C 轴 6 0 0 0 U 轴 7 0 1 0参数No. 24104 24105 24106 24107 2410824111 24112 2411324119设定值 1001 1002 1003 1004 1000 1007 1000 30i-A Series, 0i-D Series 参数No. 14340 14341 14342 14343 14344 14345 14346 14347 14348 1434914357设定值 64 4 5 -56 0 1 2 3 6 -96参数No. 1023 1905 1936 1937 X 轴 1 01000000 0 0 Y 轴 2 01000000 1 0 Z 轴 3 01000000 2 0 A 轴 4 01000000 3 0 B 轴 5 00000000 0 0 C 轴 6 00000000 0 0 U 轴 7 10000000 0 0附录 B-65270CM/10 - 548 - A. 模拟伺服适配器（ASA）的设定方法参数No. 14376 14377 14378 14379 1438014383 14384 1438514407设定值 0 1 2 3 32 6 32 (5) 伺服参数的初始设定对按照下表所示连接模拟伺服的轴，进行伺服参数的初始设定。

参数编号名称设定值 2000初始设定位 00000000 2020电机型式编号 252（HRV2用） 2001 AMR 00000000 1820 CMR 根据机械系统进行与数字伺服相同的设定。2084 FFG（分子） 2085 FFG（分母） 2022移动方向 111（CCW）或者-111（CW） 1821参考计数器与数字伺服一样，设定电机每转动一圈的脉冲数（FFG 后）。

2023速度脉冲数设定值＝1536.797×E 其中，E：相当于速度指令1000min-1的电压值（V） 2024位置脉冲数与数字伺服一样，设定电机每转动一圈的脉冲数（FFG 前）。注释 HRV 设定的差异与模拟伺服轴无直接关系，但是与其他数字伺服轴的设定关系，必须在相同的HRV 设定下预先进行初始化。

(6) 模拟伺服功能的设定为使模拟伺服功能有效，对连接模拟伺服的轴设定下列参数。（同时还要将串行反馈虚设功能设定为有效。）。

设定与调试要点

1. 本参数属于伺服控制/伺服电机相关参数，设定值随机床、电机与放大器组合而不同，手册第 9 章「参数详细」给出了逐位含义。
2. 位型参数按 #7～#0 各位独立设定 0/1；修改前务必记录原值，部分位由系统根据检测器/控制方式自动设定，请勿强行更改。
3. 实际设定值与调试请以机床厂家（MTB）要求和现场工况为准；改动后按手册确认生效条件（部分需断电重启）。
4. 若设定后出现 SV 报警或动作异常，请参照 B-65270CM 第 4 章《伺服参数的调整》逐项排查。

相关参数（同分类）

同属「1900 转矩/电流参数」分类的伺服参数：

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• No.1951 参数
• No.1952 参数
• No.1953 参数
• No.1954 参数
• No.1955 参数
• No.1956 参数
• No.1967 AALPH
• No.1979 RATED CURRENT
• No.1983 ROBSTL
• No.1992 ONEPSL
• No.1993 INPA1

相邻参数

← No.1895 TCMD FILTER  |  No.1905 PM3 / PM4 / PM1 / PM2 →

常见问题

Q：No.1902 应该设成多少？
A：本参数的设定值随机床、电机与放大器组合而不同，手册不给出统一固定值；请以机床厂家（MTB）提供的参数表为准，并按本页说明与现场工况调整。

Q：换了电机/放大器后这个参数要改吗？
A：伺服相关参数与电机代码、放大器型号强相关，更换后通常需要按新配置重新确认；建议以机床厂家提供的参数表为准。

在参数查询工具中检索

→ 打开「FANUC 伺服电机参数」查询工具并检索 No.1902

本页内容整理自 B-65270CM 公开技术手册，用于现场调试参考；实际设定请以您所用机型、对应版本的官方手册为准。

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