FANUC 伺服电机参数 No.2291 详解：FRFEBW
本文内容整理自《FANUC AC SERVO MOTOR αi/βi series 参数说明书》（B-65270CM），参数分类：2200 大型/特殊伺服参数。
参数速查表
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 参数号 | No.2291 |
| 数据类型 | 位型 |
| 所属分类 | 2200 大型/特殊伺服参数 |
| 手册编号 | B-65270CM |
位定义
| 位号 | 符号 | 说明 |
|---|---|---|
| #2 | FRFEBW | 在HRV3 以及HRV4 控制中，将有源减振过滤器可跟随的最大频率 0： 设定为标准1.3kHz 1： 设定为扩展2.0kHz ※ HRV2 控制的最大频率为1.0kHz，无法进行扩展。 ※ 扩展时，检索模式下的检测时间从最大2 秒变为3 秒。 ※ 本设定可在伺服软件90G0/15 版或更新版上使用。 2113 减振过滤器1 中心频率 [单位] Hz [设定范围] 100 |
参数说明（手册原文）
【#2 FRFEBW】在HRV3以及HRV4控制中，将有源减振过滤器可跟随的最大频率 0： 设定为标准1.3kHz 1： 设定为扩展2.0kHz ※ HRV2控制的最大频率为1.0kHz，无法进行扩展。※ 扩展时，检索模式下的检测时间从最大2秒变为3秒。
※ 本设定可在伺服软件90G0/15版或更新版上使用。2113减振过滤器1中心频率 [单位] Hz [设定范围] 100~1kHz（HRV2）、~2kHz（HRV3）、4kHz（HRV4） 可跟随的范围为100990Hz（HRV2）、~1270Hz（HRV3,HRV4）。
有源减振过滤器有效时 （No.2270#3=1），请在此范围内设定中心频率。有源减振过滤器以此设定的频率为中心，在跟随范围 （No. 2351）中所设定的带宽内跟随共振频率。若改写本参数，跟随结果将会丢失，设定值被复位。2177减振过滤器1带宽 [单位] Hz [设定范围] 10中心频率带宽可以在10Hz中心频率（No.2113）的范围内设定。
- 伺服功能详细 B-65270CM/10 - 328 - 2359减振过滤器1衰减率 [单位] % [设定范围] 0
100% 2350有源减振过滤器允许加速度 [单位] 每8ms 的分配脉冲变化量 [设定范围] 010 [标准设定值] 0（若设定0，则内部为2） 设定跟随模式下的指令的允许加速度。
指令加速度较大时，TCMD 有时会发生振动。为了预防此时的错误跟随，若指令不在允许加速度以下就不会进行跟随处理。2351有源减振过滤器跟随范围 [单位] Hz [设定范围] 40~500（若设定39以下，则内部为40） [标准设定值] 0（若设定0，则内部为40） 设定跟随模式下的中心频率的跟随范围。
若设定0，则以No.2113 的值为中心，在±40Hz 的范围进行跟随。可跟随的范围为100~1.0kHz（HRV2）、1.3kHz（HRV3,HRV4）。但是，在90G0/15版或更新版上，最大频率的扩展时（No.2291#2=1）为2.0kHz（HRV3,HRV4）。
2352有源减振过滤器检测水平 [单位] 在TCMD 单位下，7282对应放大器最大电流 [设定范围] 0~7282 [设定标准] 0（若设定0，则内部为16） 注释检测水平若较小，则有时会因噪声的影响而无法正确检测。使用时，请通过实机确认已适当地进行跟随。
2353有源减振过滤器稳定等待时间 [单位] TCMD 单位 [设定范围] 0~32767 [设定标准] 0（若设定0，则内部为25） 设定跟随模式下的稳定时间。加/减速时间常数较短时，在移动指令结束后TCMD 有时会发生振动。为了排除此振动的影响，设定移动指令成为允许加速度以下后直至开始跟随处理的时间。
加/减速引起的TCMD 振动较大时，增大设定值。2459有源减振过滤器检索范围 [单位] Hz [设定范围] 40~890Hz（若设定39以下，则内部为40） [标准设定值] 0（若设定0，则内部为890） 设定检索模式下的共振频率的检索范围。
检索在中心频率±检索范围内进行，设定值为0时，检索范围成为±890Hz。可检索的范围为100~1.0kHz （HRV2）、1.3kHz（HRV3,HRV4）。但是，在90G0/15版或更新版上，最大频率的扩展时（No.2291#2=1） 为2.0kHz（HRV3,HRV4）。
B-65270CM/10 5. 伺服功能详细 - 329 - (5) PMC 信号跟随模式和检索模式跟随模式： 跟随在中心频率（No.2113）±跟随范围（No.2351）下移动的共振频率。在共振频率的变动幅度狭小（±40Hz 以内）、高速下变动时，使用跟随模式。
（检测时间大约为0.4s） 检索模式： 在中心频率（No.2113）±检索范围（No.2459）下跟随共振频率。在因工件的拆装等原因而共振频率大幅变化时，使用检索模式。（检测时间大约为23s） 有源减振过滤器的跟随开始DI 信号 Gn322.0Gn322.7（轴型） [区分] 输入信号 [功能] 跟随模式的开始和停止 [动作] 跟随模式在轴进给动作中进行，而通过将本信号设定为有效，则即使在停止中也会进行跟随。
有源减振过滤器的检索开始DI 信号 Gn324.0Fn324.7（轴型） [区分] 输入信号 [功能] 检索模式的开始和停止 [动作] 通过将本信号设定为有效，就会在检索模式下进行跟随。有源减振过滤器的检索完成DO 信号 Fn370.0Fn370.7（轴型） [区分] 输出信号 [功能] 检索模式的完成通知 [动作] 在检索模式下检测共振频率后，接通本信号。
注释 Gn322、Gn324切断的时机，依赖于机械方面的条件或加工的条件，但是基本上请在检测完成信号Fn370接通时，或者实际加工前予以切断。5. 伺服功能详细 B-65270CM/10 - 330 - 时序图跟随模式（No.2270#3=1,No.2290#5=1,#4=0,#3=1） 检索模式（No.2270#3=1, No.2290#5=1, #4=0,#3=0） 信号地址。
设定与调试要点
- 本参数属于伺服控制/伺服电机相关参数，设定值随机床、电机与放大器组合而不同，手册第 9 章「参数详细」给出了逐位含义。
- 位型参数按 #7～#0 各位独立设定 0/1；修改前务必记录原值，部分位由系统根据检测器/控制方式自动设定，请勿强行更改。
- 实际设定值与调试请以机床厂家（MTB）要求和现场工况为准；改动后按手册确认生效条件（部分需断电重启）。
- 若设定后出现 SV 报警或动作异常，请参照 B-65270CM 第 4 章《伺服参数的调整》逐项排查。
相关参数（同分类）
同属「2200 大型/特殊伺服参数」分类的伺服参数：
- No.2200 OVSP / FULLCP / IQOB / ABG0 / RISCMC / P2EX
- No.2201 CROFS / RNLV / CPEE
- No.2202 VGCCR / PIAL / OVS1 / DUAL0W
- No.2203 CRPI / VFFINE / FRCAX2 / TCMD4X
- No.2204 HSTP10 / PGTWN2 / DBS2
- No.2205 HD2O / HD2O / HDIS
- No.2206 HBFS
- No.2207 NEGSHC / PK2D50
- No.2208 TQMNT
- No.2209 HCNGL
- No.2210 PK12S2 / ESPTM0 / ESPTM1
- No.2211 PHCP / PLW2 / PLW4
相邻参数
← No.2290 ACCOUT / ACCHLD / ACCMON / FRFATE / FRFDES / FRFPWE | No.2292 IFC1ON / MV1IFC / MOVAXS →
常见问题
Q：No.2291 应该设成多少？
A：本参数的设定值随机床、电机与放大器组合而不同，手册不给出统一固定值；请以机床厂家（MTB）提供的参数表为准，并按本页说明与现场工况调整。
Q：换了电机/放大器后这个参数要改吗？
A：伺服相关参数与电机代码、放大器型号强相关，更换后通常需要按新配置重新确认；建议以机床厂家提供的参数表为准。
在参数查询工具中检索
→ 打开「FANUC 伺服电机参数」查询工具并检索 No.2291
本页内容整理自 B-65270CM 公开技术手册，用于现场调试参考；实际设定请以您所用机型、对应版本的官方手册为准。