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FANUC 伺服电机参数 No.2563 DDRBSM 详解与设定方法

📅 更新时间：2026年10月31日  |  🔄 最后修改：2026年10月31日

FANUC 伺服电机参数 No.2563 详解：DDRBSM

本文内容整理自《FANUC AC SERVO MOTOR αi/βi series 参数说明书》（B-65270CM），参数分类：2200 大型/特殊伺服参数。

参数速查表

项目内容
参数号No.2563
数据类型位型
所属分类2200 大型/特殊伺服参数
手册编号B-65270CM

位定义

位号符号说明
#5DDRBSMDiS-B 电机用的平滑补偿 0： 无效 1： 有效 注释 以下记载的DiS-B 电机、请使用与DiS 电机同样的DiS 电机用的平滑补偿。使用DiS 电机用的平滑补偿时请 将No.2563#5=0。 型号名 要求规格图号 DiS 15/1000-B A06B-2392-B100 DiS 60/400-B A06B-2393-B200 DiS 70/300-B A06B-2394-B100 DiS 150/300-B A06B-2394-B300 DiS 500/150-B A06B-2395-B450 DiS 500/250-B A06B-2395-B400 DiS 1000/200-B A06B-2396-B300 DiS 60/2000-B A06B-2393-B220 DiS 70/1500-B A06B-2394-B120 DiS 150/1500-B A06B-2394-B320 DiS 500/1200-B A06B-2395-B421 DiS 1000/1000-385-B A06B-2399-B420 DiS 1000/1000-B A06B-2396-B320 3. 直线电机/DD 电机的参数设定 B-65270CM/10 - 134 - 2584 电机每转动一圈的DiS-B 用的平滑补偿的次数 请按照下表，对使用的电机的型号对应值进行设定。 标准型号 高速型号 型号名 No.2584 设定值 型号名 No.2584 设定值 DiS 80/400HV-B 24 DiS 80/3000-B 24 DiS 180/800-B 24 DiS 180/3000HV-B 24 DiS 300/300-B 36 DiS 600/1500-B 36 DiS 300/300HV-B 36 DiS 80/3000-B 24 DiS 600/600-B 36 DiS 180/3000HV-B 24 以下的参数可根据伺服向导进行自动调整。关于调整方法请参阅下一章节。 另外，下述参数与直线电机用的平滑补偿共通。No.2563#5=1 时、DiS-B 用的平滑补偿有效。 No.2130 DiS-B 用的平滑补偿（1 倍） No.2131 DiS-B 用的平滑补偿（2 倍） No.2132 DiS-B 用的平滑补偿（3 倍） －方向的平滑补偿的设定 若在下面的参数补偿增益中设定0 以外的值，即可设定与＋方向不同的值。在＋方向和－方向中值相同时，请将下 面的参数补偿增益设定为0。 No.2369 DiS-B 用的平滑补偿（1 倍）（－方向） No.2370 DiS-B 用的平滑补偿（2 倍）（－方向） No.2371 DiS-B 用的平滑补偿（3 倍）（－方向） 补偿增益（上位8bit） 补偿相位（下位8bit） [设定范围] 补偿增益（上位8bit）：0255（扭矩命令单位） 补偿相位（下位8bit）：0255（360°/256 单位） 由于每台电机的最佳值不同，需要针对组装完的每台电机确定补偿参数。低速进给电机时所产生的扭 矩指令的变动依赖于位置。通过运用平滑补偿，就可消除此依赖于位置的特性，使得电机平滑移动。 通过使用伺服向导，即可轻而易确定参数。请按照下面所示的步骤，测量用来确定补偿参数所需的励 磁相位和扭矩指令。 (4) 基于伺服向导的调整步骤 (1) 进行通道设定。 通道1：DiS 或DiS-B 电机平滑补偿用计数器 请选择要测量的轴，将数据种类设定“ROTDD”（DiS 电机用平滑补偿时）、或“ROTDDB”（DiS-B 电机用平滑 补偿时）。 ROTDD（DiS 电机用平滑补偿时） ROTDDB（DiS-B 电机用平滑补偿时） 图3.2.2 (b) 平滑补偿用计数器的选择 B-65270CM/10 3. 直线电机/DD 电机的参数设定 - 135 - 通道2：扭矩指令 请选择要测量的轴，将数据种类设定为“TCMD”。 换算系数设定在对象轴上使用的放大器的最大电流值。 图3.2.2 (c) 扭矩指令的选择 (2) 在此设定下在F（10800/No.2584 的设定值）deg/min 左右下使其往返±（1440/No.2584 的设定值）deg 左右，测量数 据。测量数据时，请确认以下平滑补偿值全都已被设定为0。 DiS 电机用平滑补偿： No.2377, No.2378, No.2380, No.2381 直线电机、DiS-B 电机用平滑补偿： No.2130, No.2131, No.2132, No.2369, No.2370, No.2371 请以在进行测量时不会发生振荡的程度将速度增益值变更为较低的设定。 (3) 从“Tool”（工具）菜单选择“Smoothness compensation”（平滑补偿）。 (4) 在所显示的对话框中按下[Add]（追加）按钮，系统就会进行波形数据分析，并登录补偿参数的候选。 图3.2.2 (d) 补偿参数计算画面 (5) 补偿参数根据测量情况会有若干的偏差，请在对话框打开的状态下，多次以相同的方式反复进行数据测量和[Add]。 （最多可以登录5 个候选。） 所显示的值中如果发现有的值与其他值差别很大，则去掉列表左侧复选框的勾选，勿将其考虑到最终的补偿计算中。 (6) 最后，按下正方向和反方向各自的[Calc]（计算）按钮，显示平滑补偿的参数。 (7) 按下[Set param.]（设定发送）按钮，平滑补偿参数即被设定在CNC 中。 3. 直线电机/DD 电机的参数设定 B-65270CM/10 - 136 - (8) 请再次量TCMD，确认平滑补偿的效果。 图3.2.2 (e) 平滑补偿效果的确认（补偿前（左）和补偿后（右）） Counter (ROTDDB) Torque command (TCMD) B-65270CM/10 3. 直线电机/DD 电机的参数设定 - 137 - 3.3 通过使用直线电机/DD 电机时的伺服控制软件来进行过热报警的检 测 (1) 概要 使用直线电机以及DD 电机时，电机的过热信号（恒温器信号）可进行如下3 种方式的连接。 构成1：与PMC 信号连接 构成2：与αiCZ 传感器检测电路（A860-2162-T***）连接 与直线电机或者DD 电机位置检测电路（A860-2033, -2034-T***）连接 构成3：与温度检测电路（A860-2091-T301）连接 有关各硬件的详情，请参阅如下规格说明书。 FANUC SYNCHRONOUS BUILT-IN SERVO MOTOR DiS series DESCRIPTIONS（规格说明书）(B-65332EN) FANUC LINEAR MOTOR LiS series DESCRIPTIONS（规格说明书）(B-65382EN) 本节就它们的连接方法、设定进行说明。 CNC 过热信号 （恒温器） 温度检测电路 分离型I/F 单元 过热信号的连接形态 可通过构成从3 种形态中选择 【构成1】 【构成2】 【构成3】 αiCZ 传感器检测电路 直线电机位置检测电路 DD 电机位置检测电路 PMC 的DI 直线电机或者 DD 电机 图3.3 (a) 过热信号的连接构成 注意 使用直线电机以及DD 电机时，为了进行针对电机发热的适当的保护，务必通过上述任何一种方法进行过热信 号的监视。 注释 直线电机或者DD 电机位置检测电路（A860-2034-T***）中，作为过热信号，除了与恒温器对应外，还与PTC 热敏电阻对应。详情请参阅技术报告（B-65382/05-03、B-65332/03-03）。 3. 直线电机/DD 电机的参数设定 B-65270CM/10 - 138 - (2) 可以使用的软件系列/版本 CNC 伺服控制软件 备注 系列 版本 Series 30i/31i/32i/35i-B 90G0 03.0 版或更新版 Power Motion i-A 90J0 90K0 90GP 90JP 01.0 版或更新版 01.0 版或更新版 02.0 版或更新版 01.0 版或更新版 Series 30i/31i/32i-A 90E0 A(01)版或更新版 (*1)(*2) 90E1 01.0 版或更新版 Series 30i/31i-A 90D0 A(01)版或更新版 (*1)(*2) HRV4 Series 0i-F 90M0 90L0 02.0 版或更新版 01.0 版或更新版 90M8 90L8 02.0 版或更新版 01.0 版或更新版 Series 0i-D 90C5 A(01)版或更新版 90C8 A(01)版或更新版 90E5 A(01)版或更新版 90E8 A(01)版或更新版 (*1) 构成1 对应90E0、90D0/J(10)版或更新版 (*2) 构成2,3 对应90E0、90D0/O(15)版或更新版 (3) 参数设定方法

参数说明（手册原文）

【#5 DDRBSM】DiS-B 电机用的平滑补偿 0： 无效 1： 有效注释以下记载的DiS-B 电机、请使用与DiS 电机同样的DiS 电机用的平滑补偿。使用DiS 电机用的平滑补偿时请将No.2563#5=0。型号名要求规格图号 DiS 15/1000-B A06B-2392-B100 DiS 60/400-B A06B-2393-B200 DiS 70/300-B A06B-2394-B100 DiS 150/300-B A06B-2394-B300 DiS 500/150-B A06B-2395-B450 DiS 500/250-B A06B-2395-B400 DiS 1000/200-B A06B-2396-B300 DiS 60/2000-B A06B-2393-B220 DiS 70/1500-B A06B-2394-B120 DiS 150/1500-B A06B-2394-B320 DiS 500/1200-B A06B-2395-B421 DiS 1000/1000-385-B A06B-2399-B420 DiS 1000/1000-B A06B-2396-B320 3. 直线电机/DD 电机的参数设定 B-65270CM/10 - 134 - 2584电机每转动一圈的DiS-B 用的平滑补偿的次数请按照下表，对使用的电机的型号对应值进行设定。

标准型号高速型号型号名 No.2584 设定值型号名 No.2584 设定值 DiS 80/400HV-B 24 DiS 80/3000-B 24 DiS 180/800-B 24 DiS 180/3000HV-B 24 DiS 300/300-B 36 DiS 600/1500-B 36 DiS 300/300HV-B 36 DiS 80/3000-B 24 DiS 600/600-B 36 DiS 180/3000HV-B 24以下的参数可根据伺服向导进行自动调整。

关于调整方法请参阅下一章节。另外，下述参数与直线电机用的平滑补偿共通。No.2563#5=1时、DiS-B 用的平滑补偿有效。No.2130 DiS-B 用的平滑补偿（1倍） No.2131 DiS-B 用的平滑补偿（2倍） No.2132 DiS-B 用的平滑补偿（3倍） －方向的平滑补偿的设定若在下面的参数补偿增益中设定0以外的值，即可设定与＋方向不同的值。

在＋方向和－方向中值相同时，请将下面的参数补偿增益设定为0。No.2369 DiS-B 用的平滑补偿（1倍）（－方向） No.2370 DiS-B 用的平滑补偿（2倍）（－方向） No.2371 DiS-B 用的平滑补偿（3倍）（－方向） 补偿增益（上位8bit） 补偿相位（下位8bit） [设定范围] 补偿增益（上位8bit）：0255（扭矩命令单位） 补偿相位（下位8bit）：0255（360°/256单位） 由于每台电机的最佳值不同，需要针对组装完的每台电机确定补偿参数。

低速进给电机时所产生的扭矩指令的变动依赖于位置。通过运用平滑补偿，就可消除此依赖于位置的特性，使得电机平滑移动。通过使用伺服向导，即可轻而易确定参数。请按照下面所示的步骤，测量用来确定补偿参数所需的励磁相位和扭矩指令。(4) 基于伺服向导的调整步骤 (1) 进行通道设定。

通道1：DiS 或DiS-B 电机平滑补偿用计数器请选择要测量的轴，将数据种类设定“ROTDD”（DiS 电机用平滑补偿时）、或“ROTDDB”（DiS-B 电机用平滑补偿时）。ROTDD（DiS 电机用平滑补偿时） ROTDDB（DiS-B 电机用平滑补偿时） 图3.2.2 (b) 平滑补偿用计数器的选择 B-65270CM/10 3. 直线电机/DD 电机的参数设定 - 135 - 通道2：扭矩指令请选择要测量的轴，将数据种类设定为“TCMD”。

换算系数设定在对象轴上使用的放大器的最大电流值。图3.2.2 (c) 扭矩指令的选择 (2) 在此设定下在F（10800/No.2584 的设定值）deg/min 左右下使其往返±（1440/No.2584 的设定值）deg 左右，测量数据。

测量数据时，请确认以下平滑补偿值全都已被设定为0。DiS 电机用平滑补偿： No.2377, No.2378, No.2380, No.2381 直线电机、DiS-B 电机用平滑补偿： No.2130, No.2131, No.2132, No.2369, No.2370, No.2371 请以在进行测量时不会发生振荡的程度将速度增益值变更为较低的设定。

(3) 从“Tool”（工具）菜单选择“Smoothness compensation”（平滑补偿）。(4) 在所显示的对话框中按下[Add]（追加）按钮，系统就会进行波形数据分析，并登录补偿参数的候选。图3.2.2 (d) 补偿参数计算画面 (5) 补偿参数根据测量情况会有若干的偏差，请在对话框打开的状态下，多次以相同的方式反复进行数据测量和[Add]。

（最多可以登录5个候选。） 所显示的值中如果发现有的值与其他值差别很大，则去掉列表左侧复选框的勾选，勿将其考虑到最终的补偿计算中。(6) 最后，按下正方向和反方向各自的[Calc]（计算）按钮，显示平滑补偿的参数。(7) 按下[Set param.]（设定发送）按钮，平滑补偿参数即被设定在CNC 中。

  1. 直线电机/DD 电机的参数设定 B-65270CM/10 - 136 - (8) 请再次量TCMD，确认平滑补偿的效果。图3.2.2 (e) 平滑补偿效果的确认（补偿前（左）和补偿后（右）） Counter (ROTDDB) Torque command (TCMD) B-65270CM/10 3. 直线电机/DD 电机的参数设定 - 137 - 3.3通过使用直线电机/DD 电机时的伺服控制软件来进行过热报警的检测 (1) 概要使用直线电机以及DD 电机时，电机的过热信号（恒温器信号）可进行如下3种方式的连接。

构成1：与PMC 信号连接构成2：与αiCZ 传感器检测电路（A860-2162-T***）连接与直线电机或者DD 电机位置检测电路（A860-2033, -2034-T***）连接构成3：与温度检测电路（A860-2091-T301）连接有关各硬件的详情，请参阅如下规格说明书。

FANUC SYNCHRONOUS BUILT-IN SERVO MOTOR DiS series DESCRIPTIONS（规格说明书）(B-65332EN) FANUC LINEAR MOTOR LiS series DESCRIPTIONS（规格说明书）(B-65382EN) 本节就它们的连接方法、设定进行说明。

CNC 过热信号 （恒温器） 温度检测电路分离型I/F 单元过热信号的连接形态可通过构成从3种形态中选择 【构成1】 【构成2】 【构成3】 αiCZ 传感器检测电路直线电机位置检测电路 DD 电机位置检测电路 PMC 的DI 直线电机或者 DD 电机图3.3 (a) 过热信号的连接构成注意使用直线电机以及DD 电机时，为了进行针对电机发热的适当的保护，务必通过上述任何一种方法进行过热信号的监视。

注释直线电机或者DD 电机位置检测电路（A860-2034-T***）中，作为过热信号，除了与恒温器对应外，还与PTC 热敏电阻对应。详情请参阅技术报告（B-65382/05-03、B-65332/03-03）。3. 直线电机/DD 电机的参数设定 B-65270CM/10 - 138 - (2) 可以使用的软件系列/版本 CNC 伺服控制软件备注系列版本 Series 30i/31i/32i/35i-B 90G0 03.0版或更新版 Power Motion i-A 90J0 90K0 90GP 90JP 01.0版或更新版 01.0版或更新版 02.0版或更新版 01.0版或更新版 Series 30i/31i/32i-A 90E0 A(01)版或更新版 (*1)(*2) 90E1 01.0版或更新版 Series 30i/31i-A 90D0 A(01)版或更新版 (*1)(*2) HRV4 Series 0i-F 90M0 90L0 02.0版或更新版 01.0版或更新版 90M8 90L8 02.0版或更新版 01.0版或更新版 Series 0i-D 90C5 A(01)版或更新版 90C8 A(01)版或更新版 90E5 A(01)版或更新版 90E8 A(01)版或更新版 (*1) 构成1对应90E0、90D0/J(10)版或更新版 (*2) 构成2,3对应90E0、90D0/O(15)版或更新版 (3) 参数设定方法。

设定与调试要点

  1. 本参数为伺服电机/伺服控制相关参数，出厂标准值已固化在各电机的标准参数表中，更换电机或放大器后请按本手册重新确认。
  2. 位型参数按 #7～#0 各位独立设定 0/1；修改前务必记录原值，部分位由系统根据检测器/控制方式自动设定，请勿强行更改。
  3. 实际设定值与调试请以机床厂家（MTB）要求和现场工况为准；改动后按手册确认生效条件（部分需断电重启）。
  4. 若设定后出现 SV 报警或动作异常，请参照 B-65270CM 第 4 章《伺服参数的调整》逐项排查。

该参数在各电机中的标准设定值

下表列出《B-65270CM》标准参数表中，各电机型号对该参数（No.2563）的出厂推荐设定值，共 170 个电机。

电机型号电机图号标准设定值
LiS10000 C3/2 (200V)045700000000
LiS10000 C3/2 (400V)045700000000
LiS10000 C3/2HV (400V)045700000000
LiS11000 C2/2 (200V)045500000000
LiS11000 C2/2 (400V)045500000000
LiS11000 C2/2HV (400V)045500000000
LiS11000 C2/4 (200V)045500000000
LiS11000 M2/2-B (200V)046700000000
LiS11000 M2/2-B (400V)046700000000
LiS11000 M2/2HV-B (400V)046700000000
LiS11000 M3/2-B (200V)047100000000
LiS11000 M3/2-B (400V)047100000000
LiS11000 M3/2HV-B (400V)047100000000
LiS11000 M3/4-B (200V)047100000000
LiS1200 S2/3-B (200V)042800000000
LiS1200 S2/3-B (400V)042800000000
LiS14000 M3/2-B (200V)047200000000
LiS14000 M3/2-B (400V)047200000000
LiS14000 M3/2HV-B (400V)047200000000
LiS1500 B1/4 (200V)044400000000
LiS1500 B1/4 (400V)044400000000
LiS15000 C2/2 (200V)045600000000
LiS15000 C2/2 (400V)045600000000
LiS15000 C2/3 (200V)045600000000
LiS15000 C2/3HV (400V)045600000000
LiS16000 M3/2-B (200V)047300000000
LiS16000 M3/2-B (400V)047300000000
LiS16000 M3/2HV-B (400V)047300000000
LiS17000 C3/2 (200V)045900000000
LiS17000 C3/2 (400V)045900000000
LiS17000 C3/2HV (400V)045900000000
LiS1800 S2/3-B (200V)042900000000
LiS1800 S2/3-B (400V)042900000000
LiS300 A1/4 (200V)044100000000
LiS300 S1/4-B (200V)042400000000
LiS300 S1/4-B (400V)042400000000
LiS3000 B2/2 (200V)044500000000
LiS3000 B2/2 (400V)044500000000
LiS3000 B2/4 (200V)044500000000
LiS3000 M2/2-B (200V)046200000000
LiS3000 M2/2-B (400V)046200000000
LiS3000 M2/2HV-B (400V)046200000000
LiS3000 M2/4-B (200V)046200000000
LiS3300 C1/2 (200V)045100000000
LiS3300 C1/2 (400V)045100000000
LiS4500 B2/2 (200V)044600000000
LiS4500 B2/2 (400V)044600000000
LiS4500 B2/2HV (400V)044600000000
LiS4500 B2/4 (200V)044600000000
LiS4500 M2/2-B (200V)046300000000
LiS4500 M2/2-B (400V)046300000000
LiS4500 M2/2HV-B (400V)046300000000
LiS4500 M2/4-B (200V)046300000000
LiS4500 M3/2-B (200V)046800000000
LiS4500 M3/2-B (400V)046800000000
LiS4500 M3/2HV-B (400V)046800000000
LiS4500 M3/4-B (200V)046800000000
LiS600 A1/4 (200V)044200000000
LiS600 S1/4-B (200V)042500000000
LiS600 S1/4-B (400V)042500000000
LiS600 S2/3-B (200V)042700000000
LiS600 S2/3-B (400V)042700000000
LiS6000 B2/2 (200V)044700000000
LiS6000 B2/2 (400V)044700000000
LiS6000 B2/2HV (400V)044700000000
LiS6000 B2/4 (200V)044700000000
LiS6000 M2/2-B (200V)046400000000
LiS6000 M2/2-B (400V)046400000000
LiS6000 M2/2HV-B (400V)046400000000
LiS6000 M2/4-B (200V)046400000000
LiS7000 M3/2-B (200V)046900000000
LiS7000 M3/2-B (400V)046900000000
LiS7000 M3/2HV-B (400V)046900000000
LiS7000 M3/4-B (200V)046900000000
LiS7500 B2/2 (200V)044800000000
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LiS7500 M2/2-B (200V)046500000000
LiS7500 M2/2-B (400V)046500000000
LiS7500 M2/2HV-B (400V)046500000000
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βiSc8 3000HV-B207601000000
βiSc8 3000HV-B 20A207601000000

相关参数（同分类）

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相邻参数

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常见问题

Q：No.2563 应该设成多少？
A：本参数为电机相关参数，不同电机型号的标准设定值不同，请直接查上方「该参数在各电机中的标准设定值」表，按所用电机型号取对应值；非标准配置请参照手册相关章节。

Q：换了电机/放大器后这个参数要改吗？
A：伺服电机代码与放大器型号绑定，更换后标准参数通常需重新写入；建议以机床厂家提供的参数表为准，并用上方各电机标准设定值表核对。

在参数查询工具中检索

→ 打开「FANUC 伺服电机参数」查询工具并检索 No.2563

本页内容整理自 B-65270CM 公开技术手册，用于现场调试参考；实际设定请以您所用机型、对应版本的官方手册为准。

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