库卡机器人零点和TCP校正方法

1.零点校正

操作步骤：

1.在主菜单中选择投入运行 > 调整 > EMD > 带负载校正 > 首次调整。

一个窗口自动打开。所有待零点标定轴都显示出来。编号最小的轴已被选定。

2.取下接口 X32 上的盖子。

3.将 EMD连接到 X32 和零点标定盒上。

4.从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。（翻转过来的 EMD 可用作螺丝刀。）

5.将 EMD 拧到测量筒上。

6.将测量导线接到 EMD 上。可以在电缆插座上看出导线应如何绕到 EMD 的插脚上。

7.如果未进行连接，则将测量电缆连接到零点标定盒上。

8.点击校正。

9.按下确认开关和启动键。

10.将测量导线从 EMD 上取下。然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新装好。

11.对所有待零点标定的轴重复步骤 4 至 10。

12.关闭窗口。

13.将 EMD从接口 X32 和零点标定盒上取下。

2.TCP校正（XYZ4点法）

操作步骤：

1.在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点。

2.为待测量的工具给定一个号码和一个名称，如TOOL_DATA1。

3.用 TCP 移至任意一个参照点。点击测量。点击是回答安全询问。

4.用 TCP 从一个其他方向朝参照点移动。点击测量。点击是回答安全询问。

5.把第 ４ 步重复两次。

6.输入负载数据。（如果要单独输入负载数据，则可以跳过该步骤。）

7.用继续键确认。

8.包含测得的TCP X、Y、Z值的窗口自动打开，测量精度可在误差项中读取。数据可通过“保存”直接保存。

Tips：移至参照点的4个法兰位置，彼此必须间隔足够远，并且不得位于同一平面内。